Diagrama esquemático do algoritmo de corrente contínua da bateria
gerado, torque de atrito do motor, torque de inércia do motor, e o torque da carga (no eixo do motor) é indicado por Tg, Tf, TJ e TL, respectivamente. A primeira de uma série de equações básicas que modelam o motor de corrente contínua é obtida escrevendo